Das genaue Baudatum der alten katholischen Kirche ist unbekannt; man nimmt aber an, dass sie im 10. Jahrhundert entstanden ist, in einer Zeit, als durch den Sieg deutscher Truppen unter Kaiser Otto I. über die feindlichen Ungarn am Laurentiustage (10. August) 995 eine Welle der Laurentius-Verehrungen einsetzte. Auf ihrem Boden standen vorher wahrscheinlich schon römische Gebäude. Die Kirche, welche in den späteren Jahrhunderten nur noch aus dem Hauptschiff bestand, hatte wohl ursprünglich drei Schiffe. Das Schicksal der beiden Seitenschiffe ist ungeklärt.
Zur Zeit der Reformation war es zu heftigen Kämpfen zwischen den Konfessionen um die Kirche gekommen; die Katholiken trugen 1627 den Sieg davon. Ein Vergleich beendete 1755 den Konfessionsstreit, in dem den Reformierten der Bau einer eigenen Kirche zugestanden wurde. Im 18. und 19. Jahrhundert wurden an der immer baufälliger werdenden Kirche zahlreiche Reparaturen und Renovierungen vorgenommen, bis man in den Siebziger Jahren des vorigen Jahrhunderts die Notwendigkeit eines wesentlich größeren Neubaus einsah, der die ständig wachsende Gemeinde aufnehmen konnte. Großenteils durch Spenden von Privatleuten finanziert, begann man 1889/90 mit der Errichtung einer neben der alten gelegenen neuen Kirche.
Am 15. November 1891 wurde dieser die kirchliche Weihe erteilt. Die alte Laurentiuskirche, die über 1000 Jahre als Gotteshaus gedient hatte, wurde 1894 abgerissen.
Den uralten Taufbrunnen, der zwischen 1000 und 1200 erstellt worden war, ließ man zunächst unbeachtet und beschädigt beiseite liegen. Später wurde er restauriert und befindet sich seit den Fünfziger Jahren in der Krypta der jetzigen katholischen Kirche.
Nach der Fertigstellung im Jahre 1891 begann man, die neue katholische Kirche durch Ausstattung der Innenräume zu verschönern. 1925 wurde eine Uhr in den Kirchturm eingesetzt. In der Zeit von Juli 1942 bis August 1943 legte man den Chor auf dem die gottesdienstlichen Handlungen stattfinden höher, um einerseits den Kirchenbesuchern eine bessere Sicht zu ermöglichen und andererseits die Krypta zum Luftschutzraum ausbauen zu können.
Mehrere Fliegerangriffe beschädigten die Kirche 1943, 1944 und 1945 so schwer, dass der Gottesdienst zeitweise in der Krypta stattfinden musste. Kurze Zeit später begannen aber schon die Reparatur- und Renovierungsarbeiten, in deren Verlauf auch neue, von Frau Marianne Hilgers entworfene Fenster eingesetzt wurden.
Von den vier Glocken waren zwei beschlagnahmt und 1942 ausgebaut worden. Eine von diesen konnte 1949 zurückgeholt werden, die andere blieb verschwunden. 1961 wurden zwei zusätzliche Glocken gegossen.
Der 1908 erbaute Torbogen vor der Kirche musste 1972 wegen seines baufälligen Zustandes abgerissen werden.Als Anfang des Jahres 1990 durch einen Sturm der Wetterhahn von der Kirche gerissen wurde, entdeckte man, dass der Kirchturm wegen Einsturzgefahr dringend renoviert werden musste. Bei den anschließenden Renovierungsarbeiten erhielt der Kirchturm auch eine neue, funkgesteuerte Uhr.
1996 begann man mit der Freilegung der bemalten Innenwände, die Mitte der Fünfziger Jahre weiß überstrichen worden waren. Im November 1997 wurde die neue Rensch-Orgel, die ausschließlich durch Privatspenden finanziert wurde, eingeweiht.
Um der neuen Laurentiuskirche ein würdiges Umfeld zu geben, begann man 1896 mit dem Abriss der meist baufälligen, alten Häuser, die bis tief in den jetzigen Laurentiusplatz hineinragten. Vorher nannte man diese Stelle den »oberen Marktplatz« auf dem auch die Spätkirmes abgehalten wurde. Hier stand ebenfalls eine Brunnenpumpe, die von den Anwohnern zur Wasserentnahme benutzt und dafür instand gehalten wurde. Im Bereich des Laurentiusplatzes lassen Funde auf eine römische Villa schließen, die sich dort befand.
1904 war der Abriss der Häuser beendet und die freie Sicht auf die Kirche gewährleistet. 1900 wurden Odenkirchen und Rheydt durch eine Straßenbahn miteinander verbunden. Die Odenkirchener Endstation lag nahe beim Laurentiusplatz vor dem Haus Burgfreiheit 5, in dem sich jetzt die Spielhalle „Monte Carlo“ befindet. Um 1930 wurde die Endstation wegen des senden Verkehrs neben die Laurentiuskirche verlegt. Das Straßenbahnnetz bestand bis 1959. Danach wurde der Verkehr auf Busse umgestellt.